文摘
英文文摘
1绪论
1.1引言
1.2文献综述
1.2.1柔性多体系统动力学理论发展历史
1.2.2柔性多体系统动力学的建模方法
1.2.3柔性机器人的动力学建模
1.2.4机械系统动力学仿真
1.3本文的内容安排
2柔性铰机器人动力学建模
2.1引言
2.2柔性关节的简化模型
2.3坐标系的建立
2.4柔性铰机器人动力学方程
2.4.1齐次变换矩阵
2.4.2机器人的速度
2.4.3机器人的动能
2.4.4机器人的势能
2.4.5机器人的运动微分方程
3柔性铰和柔性杆机器人动力学建模
3.1引言
3.2全柔机器人的物理模型
3.2.1柔性关节的简化模型
3.2.2柔性杆件的简化模型
3.3全柔机器人的运动学分析
3.3.1坐标系的建立
3.3.2广义速率的选取
3.3.3坐标变换矩阵
3.3.4杆件角速度及其偏角速度
3.3.5第i杆件前端i坐标系的角加速度
3.3.6 i坐标系坐标原点Oi的速度及其偏角速度
3.3.7杆件i上任一点的速度及其偏速度
3.3.8 i坐标系坐标原点的加速度
3.3.9杆件i上任一点P的加速度
3.4机器人的动力学分析
3.4.1杆件的第j个广义惯性力
3.4.2柔性转子的第j个广义惯性力
3.4.3系统的广义主动力
3.4.4全柔机器人系统的动力学方程
4柔性机器人动力学仿真
4.1柔性铰刚性杆机器人动力学仿真
4.1.1程序流程图
4.1.2仿真软件的介绍
4.1.3数值仿真实例
4.1.4数值仿真结果
4.2全柔机器人动力学仿真
4.2.1程序流程图
4.2.2仿真软件的介绍
4.2.3数值仿真实例一
4.2.4数值仿真结果
4.2.5数值仿真实例二
4.2.6数值仿真结果
5全文总结
致谢
参考文献
