多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真

章定国

首页> 中文期刊>应用数学和力学 >多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真

多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题.运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了多杆空间柔性机器人动力学方程,在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率.建模时除考虑柔性构件的横向弯曲变形外,还计及了构件的扭转变形.基于上述理论研制了多杆空间柔性机器人动力学仿真软件,并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算,验证了理论和软件的先进性能.

著录项

来源
《应用数学和力学》|2009年第10期|1202-1212|共11页
作者
章定国;
展开▼
作者单位

南京理工大学理学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类多体系统动力学;
关键词
柔性机器人; 动力学; 数值模拟; 建模;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 柔性铰柔性杆机器人动力学建模、仿真和控制 [J] . 方五益 ,郭晛 ,黎亮 . 力学学报 . 2020,第004期
2. 柔性杆柔性铰机器人碰撞动力学建模与仿真 [J] . 钱震杰 ,章定国 ,刘俊 . 南京理工大学学报（自然科学版） . 2013,第003期
3. 考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究 [J] . 王树国 ,丁希仑 ,蔡鹤皋 . 宇航学报 . 1998,第002期
4. 空间柔性闭链机器人动力学建模与振动仿真 [J] . 张青云 ,赵新华 ,刘凉 . 农业机械学报 . 2021,第001期
5. 欠驱动空间柔性机器人动力学建模与实时仿真 [J] . 田富洋 ,吴洪涛 ,王冉冉 . 力学与实践 . 2012,第004期
6. 多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真 [C] . 章定国 ,芮筱亭 . 第十一届全国非线性振动、第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议 . 2007
7. 刚-柔耦合问题与空间多杆柔性机械臂的动力学建模理论研究 [A] . 陈思佳 . 2012

多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅