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A novel parallel recursive dynamics modeling method for robot with flexible bar-groups

机译：柔性杆群机器人的并行递归动力学建模新方法

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Based on Hamilton equation of motion and Lagrange principle. this paper proposes a novel parallel recursive dynamics modeling method for robot with flexible bar-groups that comprise flexible link, flexible joint and joint clearance. Using the virtual joint velocity, constraint force impulse and derivative of canonical momentum, the dynamics model of flexible link is established, and the dynamics model of flexible joint is built by the generalized force and energy of flexible joint. Then, based on kinematics constraints and dynamics constraints, the general comprehensive dynamics model of robot with flexible bar-groups is obtained. Finally, the proposed dynamics modeling method is applied to Delta parallel robot and KUKA serial robot, compared with the existing dynamics modeling methods by experiments, our approach is not only closer to the actual situation, but also has higher algorithm efficiency and better universality, which can lay foundation for the prediction of dynamic characteristics, and achieve the accurate and efficient control for different types of robots. (C) 2019 Elsevier Inc. All rights reserved.
机译：基于汉密尔顿运动方程和拉格朗日原理。本文提出了一种新的具有柔性杆组的并行递归动力学建模方法，该柔性杆组包括柔性链接，柔性关节和关节间隙。利用虚拟关节速度，约束力冲量和规范动量的导数，建立了柔性连杆的动力学模型，并通过广义的柔性关节力和能量建立了柔性关节的动力学模型。然后，基于运动学约束和动力学约束，获得了具有柔性杆群的机器人的一般综合动力学模型。最后，将所提出的动力学建模方法应用于Delta并联机器人和KUKA串行机器人，与现有的动力学建模方法进行了实验比较，该方法不仅更贴近实际情况，而且算法效率更高，通用性更好。可以为动态特性的预测奠定基础，并为不同类型的机器人实现准确，高效的控制。 （C）2019 Elsevier Inc.保留所有权利。

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