声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景与意义
1．2国内外智能车辆研究现状综述
1．3国内外缩微智能车研究现状综述
1．4论文的主要内容
第2章缩微智能车硬件系统设计
2．1缩微智能车车模结构介绍
2．2缩微智能车系统设计与分析
2．3缩微智能车硬件设计
2．3．1控制处理模块
2．3．2图像采集模块
2．3．3电源模块
2．3．4电机驱动模块
2．3．5速度检测模块
2．3．6舵机驱动模块
2．3．7无线通信模块
2．4缩微智能车硬件系统的搭建
2．5本章小结
第3章道路信息获取及路径跟踪控制策略
3．1道路类型介绍
3．2摄像头工作原理分析
3．3道路图像处理
3．3．1图像除噪与滤波
3．3．2图像的阈值分割
3．3．3道路边缘提取
3．3．4特殊路径的处理
3．4路径分析与识别
3．4．1路径走向预判
3．4．2路径类型识别
3．5路径跟踪控制策略
3．5．1道路偏差的获取
3．5．2跟踪控制策略分析
3．6本章小结
第4章缩微智能车转向与速度控制器设计
4．1舵机与电机驱动控制的分析
4．2．1模糊控制的基本原理
4．2．2模糊控制器的结构选择
4．2．3输入与输出变量的模糊化
4．2．4模糊控制规则的设计
4．2．5模糊推理及解模糊处理
4．3．1数字PID控制
4．3．2增量式PID控制器设计
4．3．3参数整定的部分经验与方法
4．4本章小结
第5章缩微智能车软件系统设计
5．1开发环境介绍及工程建立
5．2缩微智能车软件系统总体设计
5．3主程序设计
5．4速度检测程序设计
5．5速度控制程序设计
5．6图像采集程序设计
5．7转向控制程序设计
5．8本章小结
第6章测试与结果分析
6．1实验平台介绍
6．2缩微交通环境下路径跟踪实验
6．2．1弯道跟踪效果
6．2．2非完整路径跟踪效果
6．3本章小结
第7章总结与展望
7．1论文工作总结
7．2后续工作展望
参考文献
致谢
