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第一章引言
1.1计算机视觉国内外研究现状
1.2罐车检定现状
1.3基于视觉的三维测量技术发展趋势
1.4本文完成的主要工作及意义
第二章特征点的提取及匹配
2.1引言
2.2人工特征标志
2.2.1普通标志
2.2.2编码标志
2.2.3回光反射标志
2.2.4其他标志特征
2.3特征点提取
2.3.1 Moravec方法
2.3.2 Harris算法
2.3.3 SUSAN算子
2.4特征点匹配算法
2.4.1匹配约束性
2.4.2特征匹配的基本算法
2.4.3特征匹配策略
2.5算法实现
2.6小结
第三章摄像机标定
3.1引言
3.2最小二乘法的参数估计
3.2.1线性最小二乘法
3.2.2非线性最小二乘法
3.3摄像机成像模型
3.3.1摄像机线性模型
3.3.2摄像机非线性模型
3.4典型的摄像机标定方法
3.4.1 Tsai摄像机标定法
3.4.2 Weng摄像机标定法
3.4.3基于平面模板的摄像机标定
3.5摄像机标定算法实现
3.6图像的畸变矫正
3.5.1病态问题
3.5.2图像矫正算法
3.7小结
第四章三维重建
4.1引言
4.2立体视觉与三维重建
4.3外极线几何
4.3.1外极线几何意义
4.3.2外极线几何的数学描述
4.4基本矩阵F
4.4.1基本矩阵F的线性求解算法
4.4.2基本矩阵F的非线性求解算法
4.4.3鲁棒算法求解基本矩阵F
4.5运动视觉三维重建
4.5.1求解本质矩阵E
4.5.2计算摄像机外参数
4.5.3计算空间点三维坐标
4.6三维点阵配准拼接
4.7小结
第五章不确定性分析
5.1不确定性描述
5.1.1引言
5.1.2几何概率论
5.2不确定性计算
5.3计算机视觉系统不确定性分析
5.3.1特征点的不确定性
5.3.2摄像机标定的不确定性
5.3.3三维重建的点的不确定性
5.4小结
第六章实验设计及结果分析
6.1实验步骤
6.2数码相机及其标定
6.3现场拍摄以及图片的畸变矫正
6.4三维重建
6.5曲面拟合
6.6不确定性分析
6.7小结
结 论
参考文献
致谢
