车辆主动转向和独立驱动系统集成控制研究

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 研究的背景和意义

1．2 车辆动力学控制系统

1．2．1 主动转向系统

1．2．2 独立驱动系统

1．2．3 子系统之间的集成控制

1．3 国内外研究现状

1．3．1 集中式

1．3．2 分层式

1．3．3 集成控制发展方向

1．4 论文主要研究内容和思路

第2章 车辆动力学建模

2．1 CarSim标准整车模型

2．1．1 CarSim实车的建模

2．1．2 “魔术公式”轮胎模型

2．1．3 实际的车辆模型

2．2 整车八自由度模型

2．2．1 整车模型

2．2．2 改进的Dugoff轮胎模型

2．2．3 整车八自由度模型验证

2．3 本章小结

第3章 车辆状态估计与相平面稳定区域分析

3．1 整车状态估计

3．1．1 路面附着系数估算算法

3．1．2 车辆质心侧偏角估算算法

3．2 相平面稳定区域研究

3．2．1 相平面基础理论

3．2．2 整车的质心侧偏角相平面研究

3．2．3 β-(β)相平面稳定边界方程

3．3 本章小结

第4章 集成控制器的设计

4．1 车辆动力学控制变量分析

4．2 集成控制结构

4．3 下层控制器

4．3．1 主动转向控制

4．3．2 驱动力控制分配

4．4 本章小结

第5章 仿真分析及结果验证

5．1 驾驶模拟器平台

5．2 驾驶员开环的验证

5．3 驾驶员闭环验证

5．4 本章小结

第6章 结论与展望

6．1 全文总结

6．2 创新点

6．3 研究展望

参考文献

攻渎硕士学位期间发表的学术论文及科研工作

致谢