履带式移动机器人建模与动态仿真研究

摘要

Abstract

第一章 绪论

1.1 研究背景

1.2 履带式移动机器人动态仿真的研究概况

1.2.1 国内履带式移动机器人动态仿真的研究概况

1.2.2 国外履带式移动机器人动态仿真的研究概况

1.3 本文的工作

第二章 履带式移动机器人行驶理论基础

2.1 履带式移动机器人行驶原理

2.2 履带式移动机器人直线行驶理论

2.2.1 直线行驶履带运动分析

2.2.2 直线行驶外力分析

2.2.3 直线行驶动力学方程

2.3 履带式移动机器人转向行驶理论

2.3.1 转向行驶运动学

2.3.2 转向行驶外力及转向动力学

第三章 动力学模型的建立

3.1 高速履带式移动机器人建模

3.1.1 高速履带式移动机器人几何建模

3.1.2 施加约束

3.2 低速履带式移动机器人建模

3.2.1 低速履带式移动机器人几何建模

3.2.2 施加约束

3.3 本章小结

第四章 履带式移动机器人动态仿真

4.1 构建路面与运动约束函数简介

4.1.1 路面设置

4.1.2 路面构建

4.1.3 运动约束函数简介

4.2 硬质、泥质土壤路面属性

4.3 施加驱动轮运动约束

4.3.1 IF 运动约束函数简介

4.3.2 施加驱动轮 IF 函数运动约束

4.4 硬质土壤路面爬坡仿真

4.4.1 7.5°爬坡仿真

4.4.2 15°爬坡仿真

4.5 分析同一坡面两种路面类型驱动转矩

4.5.1 分析7.5°坡面下硬质、泥质路面驱动转矩

4.5.2 分析15°坡面下硬质、泥质路面驱动转矩

4.6 分析同一路面类型两种坡面驱动转矩

4.6.1 分析硬质土壤路面下7.5°、15°坡面驱动转矩

4.6.2 分析泥质土壤路面下7.5°、15°坡面驱动转矩

4.7 原地90°转向仿真

4.7.1 STEP 运动约束函数简介

4.7.2 仿真及结果分析

4.8 弯道内90°转向仿真

4.9 坡上90°转向仿真

4.10 本章小结

第五章 结论与展望

5.1 结论

5.2 展望

参考文献

致谢

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