声明
摘要
1．1 研究背景
1．2 并联机构的应用
1．3 并联机构的研究现状
1．3．1 运动学分析
1．3．2 奇异性分析
1．3．3 工作空间分析
1．3．4 动力学分析
1．4 本课题研究的主要内容
1．5 本章小结
2．1 引言
2．2 机构位置分析
2．3 机构的自由度分析
2．4 基于螺旋理论对机构的奇异性分析
2．4．1 完整雅可比矩阵
2．4．2 奇异性分析
2．5 机构的工作空间分析
2．5．1 影响3-PPR球面并联机构工作空间的因素
2．5．2 工作空间的确定
2．6 本章小结
3 3-PPR球面并联机构的影响系数矩阵分析
3．2 少自由度球面并联机构影响系数的直接法
3．2．1 影响系数的概念
3．2．2 一阶影响系数及速度分析
3．2．3 二阶影响系数及加速度分析
3．3 3-PPR球面并联机构影响系数矩阵的建立
3．3．1 机构的一阶影响系数矩阵
3．3．2 机构的二阶影响系数矩阵
3．4 3-PPR球面并联机构的速度及加速度实例分析验证
3．4．1 基于Matlab数值分析的影响系数求解
3．4．2 基于Adams仿真分析验证
3．5 本章小结
4．1 引言
4．2 3-PPR球面并联机构的虚拟机
4．3 运动学仿真分析
4．3．1 恒速驱动对运动学的影响
4．3．2 正弦驱动对运动学的影响
4．4 本章小结
5 3-PPR球面并联机构在脚踝康复机上的应用
5．1 脚踝康复机理对机构的要求
5．2 机构驱动的选择
5．3 应用于脚踝康复机上仿真模拟
5．4 本章小结
6．1 总结
6．2 展望
参考文献
攻读硕士期间已发表的论文
致谢
