基于解耦式主动万向脚轮的室内全向移动机器人设计

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目录

1 绪论

1.1 课题研究背景与意义

1.2 全向移动机器人的国内外发展现状

1.3 运动学与动力学模型的研究现状

1.4 本文主要研究的内容

2 解耦式主动万向脚轮的设计

2.1 引言

2.2 脚轮的方案设计

2.3 脚轮的运动学分析

2.4 脚轮的结构设计

2.5 本章小结

3 全向移动机器人的设计

3.1 引言

3.2 移动机器人的方案设计

3.3 移动机器人的运动学分析

3.4 移动机器人的动力学分析

3.5 本章小结

4 全向移动机器人的运动学仿真

4.1 引言

4.2 机器人运动学仿真目的

4.3 机器人侧行功能仿真

4.4 机器人原地转向功能仿真

4.5 本章小结

5 移动机器人的寄生功率分析

5.1 引言

5.2 全向移动机器人的寄生功率分析

5.3 实例分析

5.4 仿真数据及分析

5.5 本章小结

6 结论和展望

6.1 结论

6.2 展望

附录

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果

致谢