可穿戴式上肢康复机器人系统设计与实现

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目录

第一章 绪论

1.1研究背景

1.2上肢康复机器人研究概况和发展趋势

1.3 研究意义

1.4 研究内容

1.5 论文组织结构

第二章 康复机器人设计的理论基础

2.1 偏瘫的特征和表现

2.2 偏瘫后常用的运动治疗方法

2.3 康复机器人的设计原则及要求

2.4 驱动方式的选择

2.5上肢康复机器人的训练模式

2.6 本章小结

第三章 康复机器人系统设计及运动学分析

3.1 康复机器人系统设计

3.2 康复机器人运动学模型

3.3 康复机器人的雅可比矩阵

3.4 康复机器人力矩传感器模型的建立

3.5 本章小结

第四章 康复机器人控制系统的硬件设计

4.1测力模块设计

4.2 无线通信模块设计

4.3 主控制单元的硬件设计

4.4 电机模块

4.5 本章小结

第五章 康复机器人控制系统的软件设计

5.1系统初始化程序设计

5.2 信号采集及处理程序设计

5.3 电机控制程序设计

5.4 主控程序设计

5.5 人机界面设计

5.6 系统测试

5.7 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术论文

致谢