声明
摘要
1 绪论
1．1 概述
1．1．1 并联机构的发展
1．1．2 并联机构的特点
1．1．3 并联机构的分类
1．2 并联机构的应用
1．2．1 运动模拟器
1．2．2 微操作机器人
1．2．3 并联机床
1．2．4 力与力矩传感器
1．2．5 少自由度并联机构的应用
1．3 并联机构型综合理论研究现状
1．3．1 基于自由度公式的综合法
1．3．2 构型演变法
1．3．3 基于单开链的综合法
1．3．4 基于螺旋理论的综合法
1．3．5 基于李群理论的综合法
1．3．6 基于集合的综合方法
1．4 并联机构运动学理论研究现状
1．4．1 运动学分析
1．4．2 奇异性分析
1．4．3 工作空间分析
1．5 论文选题意义和研究内容
2 基于构型演变和李群理论的并联机构型综合理论
2．1 构型演变理论
2．2 李群理论
2．2．1 群
2．2．2 微分流形
2．2．3 李群和李子群
2．2．4 位移子群和位移流形
2．2．5 位移子群运算性质
2．2．6 位移子群和等效运动支链
2．3 基于构型演变和李群理论的并联机构型综合步骤
2．4 本章小结
3 基于构型演变和李群理论的2T2R四自由度并联机构型综合
3．1 概述
3．2 平面机构演变成空间并联机构
3．3 演变机构的自由度验证
3．4 综合各支路
3．5 装配2T2R机构
3．6 本章小节
4 基于构型演变和李群理论的1T2R并联机构型综合
4．1 概述
4．2 平面机构演变成空间并联机构
4．3 演变机构的自由度验证
4．4 综合各支路
4．5 装配1T2R机构
4．6 本章小节
5 基于构型演变和李群理论的2R并联机构型综合
5．1 概述
5．2 平面机构演变成空间并联机构
5．3 演变机构的自由度验证
5．4 综合各支路
5．5 装配2R机构
5．6 本章小节
6 2T2R并联机构的运动学分析
6．1 概述
6．2 奇异性分析
6．3 自由度分析与输入副选取
6．3．1 自由度分析
6．3．2 输入副选取
6．4 机构位置分析
6．5 机构速度分析
6．6 机构加速度分析
6．7 机构数值算例分析
6．8 工作空间分析
6．9 虚拟样机的建立与仿真
6．10 机构应用实例
6．11 本章小节
7 1T2R并联机构的运动学分析
7．1 概述
7．2 奇异性分析
7．2．1 机构约束分析
7．2．2 奇异位形分析
7．3 自由度分析和输入副选取
7．3．1 自由度分析
7．3．2 输入副选取
7．4 机构位置分析
7．4．1 位置逆解
7．4．2 位置正解
7．5 机构速度分析
7．6 加速度分析
7．7 解耦性分析
7．8 机构数值算例分析
7．9 工作空间分析
7．10 虚拟样机的建立与仿真
7．11 机构应用实例
7．12 本章小节
8 2R并联机构的运动学分析
8．1 概述
8．2 自由度分析和主动副选取
8．2．1 自由度分析
8．2．2 输入副选取
8．3 机构位置分析
8．3．1 位置正解
8．3．2 位置逆解
8．4 机构速度分析
8．5 机构加速度分析
8．6 解耦性分析
8．7 机构数值算例分析
8．8 奇异性分析
8．8．1 正运动学奇异
8．8．2 逆运动学奇异
8．8．3 混合奇异
8．9 工作空间分析
8．10 虚拟样机的建立与仿真
8．11 机构应用实例
8．12 本章小节
9 全文工作总结
9．1 全文工作总结
9．2 创新总结
9．3 后续研究
致谢
参考文献
攻读博士学位期间取得的研究成果
