数据融合理论及其在组合导航系统中的应用

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西北工业大学学位论文知识产权声明书及原创性声明

第一章绪论

1.1课题研究的背景和意义

1.2信息融合理论

1.2.1信息融合的原理

1.2.2信息融合的方法

1.2.3信息融合的关键问题与研究方向

1.3多传感器信息融合在组合导航系统中的应用

1.4本文的工作目的和研究内容

第二章联邦卡尔曼滤波理论与研究

2.1集中式卡尔曼滤波概述

2.2联邦滤波基本理论

2.2.1联邦滤波器结构

2.2.2联邦滤波器算法

2.3联邦滤波器的容错性能分析

2.4有重置与无重置的联邦滤波器容错性能的比较

2.5本章小结

第三章SINS/GPS/BD/TAN组合导航系统分析

3.1导航系统中的坐标系及其转换关系

3.1.1导航系统中常用坐标系的定义

3.1.2各坐标系之间的转换关系

3.2惯性导航(INS)系统

3.2.1系统概述

3.2.2系统误差源模型

3.2.3系统误差方程

3.3全球定位(GPS)系统

3.3.1系统概述

3.3.2系统定位原理

3.3.3系统误差模型

3.4北斗双星(BD)定位系统

3.4.1系统概述

3.4.2系统定位原理

3.5地形辅助惯性导航(TAN)系统

3.5.1系统概述

3.5.2 TAN系统数学模型及算法

3.6本章小结

第四章SINS/GPS/BD/TAN组合导航系统的联邦滤波设计

4.1组合导航系统联邦滤波器结构

4.2公共参考系统SINS的状态方程

4.3 GPS子滤波器的设计

4.4 BD子滤波器的设计

4.5 TAN子滤波器的设计

4.6联邦滤波器的实现

4.6.1系统离散化

4.6.2主滤波器融合算法

4.6.3信息分配系数

4.7本章小结

第五章组合导航系统的容错联邦滤波

5.1引言

5.2故障检测与隔离

5.2.1系统级故障检测与隔离

5.2.2虚警和漏警分析

5.2.3系统重构

5.3组合导航系统容错设计

5.3.1容错设计结构

5.3.2容错联邦算法

5.4本章小结

第六章系统分析与仿真

6.1 SINS/GPS/BD/TAN组合导航系统联邦滤波的仿真分析

6.2组合导航系统容错联邦滤波的仿真与分析

6.3本章小结

第七章结束语

参考文献

攻读硕士学位期间发表论文情况

致谢