摘要
ABSTRACT
第一章前言
1.1定义和分类
1.2机械手自由度及结构类型
1.2.1机械手的自由度
1.2.2机械手的结构类型
1.3机械手国内外发展概述
1.4机械手的组成
1.5课题的来源及性能指标
1.5.1课题的研究内容
1.5.2性能指标
1.6小结
第二章方案论证及总体设计
2.1引言
2.2方案论证
2.2.1机械手运动方案设计
2.2.2机械手主要参数确定
2.2.3机械手驱动方式确定
2.2.4机械手总体构成和运动原理
2.3小结
第三章机械结构设计
3.1引言
3.2手爪的设计
3.2.1手爪的论述
3.2.2手爪的设计
3.3圆锥齿轮机构设计
3.3.1锥齿轮几何尺寸设计计算
3.3.2锥齿轮的受力分析
3.4旋转框与自锁固定结构装置设计
3.4.1旋转框结构装置
3.4.2机械自锁结构装置
3.5小结
第四章系统计算
4.1气缸的选定与计算
4.1.1气缸的选定程序
4.1.2气缸的计算
4.2交流伺服电动机的选择
4.2.1电机功率的估算
4.2.2电机的选定
4.3轴的计算
4.3.1轴的强度校核计算
4.3.2轴的刚度校核计算
4.4小结
第五章控制系统设计
5.1交流伺服电动机
5.1.1交流伺服电动机的特点
5.1.2运行特性
5.1.3传递函数分析
5.2伺服驱动器
5.3控制系统设计
5.3.1可编程控制器特点
5.3.2基于 PLC的控制系统设计
5.4小结
第六章系统性能与误差分析
6.1机械结构因素对伺服系统性能的影响
6.1.1摩擦
6.1.2间隙
6.1.3结构弹性变形
6.1.4惯量
6.2系统误差分析
6.3小结
第七章总结
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致 谢
论文说明
