具有力感知的腹腔镜微创手术从动机器人的研究

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目录

第1章 绪论

1.1微创手术机器人研究现状

1.2本文的选题意义和研究内容

第2章 腹腔镜微创手术从动机器人的设计

2.1机械手臂的形式及优缺点

2.2手术机器人构型技术参数

2.3机器人系统的传动系统

2.4腹腔镜微创手术从动机器人操作空间分析

2.5腹腔镜微创手术机械从手装置的设计原则

2.6腹腔镜微创手术从动机器人机械结构设计

2.7连杆尺度综合分析

2.8本章小结

第3章 腹腔镜微创手术从动机器人运动学分析

3.1不动点结构设计方法

3.2耦合运动分析

3.3正运动学分析

3.4逆运动学分析

3.5本章小结

第4章 微型六维力传感器设计及其解耦分析

4.1弹性体结构形式

4.2基于旋量矩阵的弹性体构型设计方案

4.3微型六维力传感器解耦分析

4.4滑移结构六维力传感器弹性体应变有限元分析

4.5加工误差对解耦的影响分析

4.6本章小结

第5章 腹腔镜微创手术从动机器人力觉感知验证

5.1力觉传感器标定实验

5.2从手集成力觉传感器软组织实验

5.3本章小结

第6章 总结与展望

6.1全文总结

6.2研究展望

附录 从操作手逆运动求解

参考文献

攻读博士学位期间撰写的学术论文

致谢