地下无轨铲运车导航技术研究

封面

声明

中文摘要

英文摘要

目录

第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2地下智能铲运车发展状况

1.3智能车辆导航技术

1.4磁导航

1.5主要研究内容

第二章 地下铲运车磁导航系统结构设计

2.1系统工作原理

2.2系统主要组成部分

2.3系统方案

2.4磁钉的布设及磁尺的安装

第三章 铲运车导航定位算法

3.1磁钉磁场模型分析

3.2磁导航定位算法

3.3铲运车导航定位算法

3.4磁钉编码

第四章 系统硬件及软件设计

4.1系统硬件结构

4.2磁尺结构设计

4.3磁尺电路设计

4.4 DSP及CAN总线电路

4.5倾角传感器工作电路

4.6 DSP软件设计

第五章 系统静态实验及环境干扰分析

5.1实验概况

5.2磁钉磁场检测

5.3定位算法实验分析

5.4环境干扰分析

第六章 系统仿真

6.1车辆模型

6.2铲运车方向控制原理

6.3仿真系统设计

6.4仿真分析

第七章 结论与展望

7.1结论

7.2工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果