具有迟滞特性的作动器建模及逆补偿控制

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 研究背景和意义

1．2 作动器及其研究现状

1．2．1 作动器

1．2．2 迟滞非线性

1．2．3 国内外研究现状

1．3 论文结构及章节安排

1．3．1 研究目标及内容

1．3．2 论文研究思路及章节安排

第2章 迟滞非线性系统建模与控制

2．1 建模理论

2．1．1 物理模型

2．1．2 唯象模型

2．2 率相关性建模

2．3 控制策略

2．4 本章小结

第3章 基于BP神经网络的作动器建模

3．1 基于Hammerstein思想建模

3．1．1 BP神经网络

3．1．2 扩展空间输入法

3．1．3 基本迟滞算子

3．1．4 ARX模型

3．2 数据采集

3．2．1 数据采集实验

3．2．2 数据预处理

3．3 建模结果与分析

3．3．1 压电作动器建模结果

3．3．2 超磁致作动器建模结果

3．4 本章小结

第4章 作动器逆补偿控制策略设计

4．1 前馈反馈复合控制策略

4．2 迟滞逆补偿器设计

4．3 反馈控制器设计

4．3．1 PID控制器设计

4．3．2 基于单个神经元的PID控制器设计

4．3．3 模糊PD控制器设计

4．4 本章小结

第5章 作动器实时跟踪控制实验

5．1 基于dSPACE半实物仿真平台的实验系统设计

5．1．1 dSPACE半实物仿真平台

5．1．2 S-Function的编写

5．1．3 实验设备介绍

5．2 跟踪控制实验结果

5．2．1 压电作动器跟踪控制实验结果

5．2．2 超磁致作动器跟踪控制实验结果

5．2．3 控制方法比较

5．3 本章小结

总结与展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文