基于CAN总线的机械手运动控制器设计

声明

引言

1 绪论

1.1 课题的背景意义

1.2 国内外研究现状及进展

1.3 课题研究的预期目标

1.4 课题研究的主要内容及思路

2 机械手运动控制器的总体方案设计及需求分析

2.1 几种运动控制器方案的对比

2.2 机械手运动控制器的需求分析及设计目标

2.3 机械手运动控制器总体方案设计

2.4 本章小结

3 机械手运动控制器系统的硬件平台搭建

3.1 硬件平台的选型

3.2 电源电路

3.3 主控芯片STM32F407电路

3.4 CAN总线电路设计

3.5 以太网电路设计

3.6 IO口相关电路设计

3.7 JTAG模块及LED指示灯电路设计

3.8 外部存储电路

3.9 硬件平台实物图

3.10 本章小结

4 机械手运动控制器软件平台的搭建

4.1 μCOS-II操作系统的移植

4.2 LwIP协议栈的移植

4.3 CANopen协议的介绍与应用

4.4 本章小结

5 机械手运动控制器系统的软件设计

5.1 以太网通信的设计

5.2 运动控制器的模式选择

5.3 数据处理及电机控制的实现

5.4 本章小结

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

在 学 研 究 成 果

致谢