一种陶瓷壳体自动上料装置的关键技术研究

声明

致谢

摘要

1 绪论

1．1 论文的研究背景及意义

1．2 国内外研究发展现状

1．2．1 自动上料装置研究与发展现状

1．2．2 视觉伺服机器人在自动上料中的应用

1．3 论文的主要研究内容及组织结构

2 自动上料系统的工作原理与方案设计

2．1 设计原则及模块划分

2．1．1 模块化设计原则

2．1．2 自动上料系统的功能划分

2．2 供料器结构设计

2．2．1 取料原理介绍

2．2．2 料斗和旋转架的设计

2．2．3 凸轮的设计

2．2．4 滑台的选型

2．3 机械手设计与选型

2．3．1 气爪选型

2．3．2 机械手腕部设计

2．3．3 抓取系统选型

2．4 本章小结

3 供料器的仿真分析

3．1 引言

3．1．1 ADAMS虚拟样机技术

3．1．2 ADAMS二次开发

3．2 凸轮机构仿真

3．2．1 凸轮机构的模型创建

3．2．2 凸轮机构的动力学分析

3．3 仿真实验前的准备

3．3．1 陶瓷壳体随机姿态的生成

3．3．2 添加接触的宏命令

3．3．3 位置参数化

3．4 单个陶瓷壳体取料分析

3．4．1 单个陶瓷壳体自由下落分析

3．4．2 单个陶瓷壳体取料分析

3．5 多个陶瓷壳体取料分析

3．5．1 仿真实验设计

3．5．2 仿真结果分析

3．6 本章小结

4 陶瓷壳体姿态图像识别程序设计

4．1 引言

4．1．1 图像识别的基本方法

4．1．2 陶瓷壳体姿态特征与识别方法

4．2 陶瓷壳体姿态的分类与判别

4．2．1 相关图像预处理技术

4．2．2 陶瓷壳体正立与侧立姿态的区分方法

4．3 陶瓷壳体正立姿态识别方法

4．3．1 Canny算子检测边缘

4．3．2 Hough变换与边缘特征提取

4．4 陶瓷壳体侧立姿态识别方法

4．5 程序运行测试

4．6 本章小结

5．供料器的取料实验

5．1 实验设计

5．1．1 实验装置介绍

5．1．2 实验方法

5．2 改进前取料实验

5．2．1 500个陶瓷壳体取料实验

5．2．2 150个陶瓷壳体取料实验

5．3 改进后取料实验

5．3．1 改进方法

5．3．2 实验结果分析

5．4 本章小结

6．总结与展望

6．1 总结

6．2 展望

参考文献