基于改进人工蜂群算法的机器人路径规划

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致谢

摘要

第一章 绪论

1．1 研究背景与意义

1．2 研究现状

1．2．1 人工蜂群算法

1．2．2 移动机器人路径规划

1．2．3 Taguchi正交试验

1．3 本文的主要研究内容和创新之处

1．3．1 研究内容

1．3．2 创新之处

1．4 本文的结构安排

2．1 人工蜂群算法

2．2 Taguchi试验分析

2．2．1 正交表

2．2．2 极差分析

第三章 对人工蜂群算法的改进

3．1 基于混沌映射的初始位置产生规则

3．2 等距分布式并行搜索规则

3．3 基于并行机制的选择策略

3．4 基于势场作用的全局更新机制

3．5 IABC算法的实现步骤

3．6 计算结果

3．7 本章小结

第四章 Taguchi试验分析

4．1 Taguchi方案

4．2 Taguchi正交试验

4．3 本章小结

第五章 基于改进人工蜂群算法的机器人路径规划

5．1 环境建模

5．2 数学模型

5．3 基于IABC算法的路径规划基本步骤

5．4 实验环境设计

5．5 Taguchi参数设置

5．5．2 Taguchi正交试验

5．6 路径规划及其结果分析

5．7 本章小结

第六章 总结与展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文