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摘 要
Abstract
目 录
第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 四旋翼的简史分析
1.3 飞行控制算法国内外研究现状
1.4 本文研究的主要内容
第二章 建立四旋翼无人机数学模型
2.1四旋翼无人机的结构及运动特点
2.1.1四旋翼无人机结构
2.1.2四旋翼无人机机动方式
2.2 数学模型推导
2.2.1坐标系及坐标变换矩阵
2.2.2动力系统建模
2.2.3动力学建模
2.3非线性模型的简化
2.4 本章小结
第三章 基于模糊自适应PID 算法的四旋翼姿态控制器设计
3.1四旋翼的PID控制器搭建
3.1.1 PID控制器的理论基础
3.1.2非线性模型线性化方法
3.1.3控制分析
3.1.4系统仿真搭建
3.2模糊自适应PID姿态控制器设计
3.2.1模糊控制理论基础
3.2.2模糊自适应PID控制器设计
3.2.3系统模糊自适应姿态控制算法设计
3.2.4系统仿真分析
3.3本章小结
第四章 姿态稳定的优化控制研究
4.1基于等差间距隶属度函数的四旋翼姿态稳定优化研究
4.1.1等差隶属度函数设计
4.1.2基于等差间距隶属度函数在四旋翼上的应用
4.1.3搭建仿真实验模型
4.1.4仿真分析
4.2基于变论域方法的四旋翼姿态稳定优化研究
4.2.1变论域理论简介
4.2.2论域变化下的模糊规则调整
4.2.4伸缩因子的选取
4.2.4变论域优化的结构分析
4.2.5系统仿真分析
4.3本章小结
第五章 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
攻读学位期间发表学术论文
[1] 朱时斌,陈华. 四旋翼无人机飞行姿态稳定性优化控制研究[J].计算机仿真,已录用
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