基于地面信息的无人机自主定位技术研究

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注释表

缩略词

第一章绪论

1.1课题研究背景及意义

1.2国内外无人机自主定位研究现状

1.3本文的主要研究内容

第二章基于无人机序列图像的三维点云重建

2.1引言

2.2稀疏点云三维重建

2.3稠密点云三维重建

2.4稠密点云三维重建实验分析

2.4本章小结

第三章基于共形几何代数的三维点云配准

3.1引言

3.2共形几何代数

3.3三维点云配准

3.4三维点云配准实验及分析

3.5本章小结

第四章基于地面信息的无人机自主定位

4.1引言

4.2无人机自主定位辅助坐标系

4.3基于单点约束的无人机自主定位技术

4.4基于多点约束的无人机自主定位技术

4.5无人机位置点的计算过程

4.6本章小结

第五章无人机自主定位仿真及性能分析

5.1引言

5.4 Monte-Carlo方法原理

5.3误差分析模型

5.4仿真与分析

5.5本章小结

第六章总结与展望

6.1总结

6.2展望

参考文献

致谢

在学期间的研究成果及发表的学术论文