声明
第1章绪论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 对称少自由并联机构研究现状
1.2.2 机构运动学研究现状
1.2.3 并联机构领域电算化研究现状
1.4 本文的主要研究内容
第2章基于对偶四元数D-H法的约束方程建立
2.1 概述
2.2 对偶四元数的定义及几何意义
2.2.1 对偶四元数定义及基本运算规则
2.2.2 对偶四元数的几何意义
2.3 基于对偶四元数的D-H参数法
2.3.1 连杆坐标系及其连杆参数
2.3.2 相邻连杆运动学分析的对偶四元数D-H 变换方法
2.4 基于对偶四元数法建立并联机构运动学约束方程
2.4.1 并联机构运动学模型建立
2.4.2 约束方程多项式化
2.5 本章小结
第3章基于多项式代数的并联机构运动学分析
3.1 概述
3.2 并联机构运动学分析的代数几何基础
3.2.1 多项式代数与代数几何理论基础
3.2.2 Gr?bner基理论基础
3.2.3 适用范围
3.3 基于Gr?bner基理论的位置分析
3.3.1 位置反解分析
3.3.2 位置正解分析
3.4并联机构速度分析
3.4.1 速度正解分析
3.4.2 速度反解分析
3.5并联机构加速度分析
3.5.1 加速度正解分析
3.5.2 加速度反解分析
3.6 并联机构奇异性分析
3.6.1 奇异的概念与分类
3.6.2 运动学奇异
3.6.3 约束奇异
3.7 本章小结
第4章运动学分析软件设计与开发
4.1 概述
4.2 软件开发工具的选择
4.3 运动学分析软件设计
4.3.1 软件开发流程
4.3.2 需求分析与概要设计
4.3.3 图形用户界面设计
4.4 运动学分析软件开发
4.4.1 前处理模块
4.4.2 位置分析模块
4.4.3 后续分析模块
4.4.4 后处理模块
4.5 本章小结
第5章运动学分析软件实例分析
5.1 概述
5.2 3-CPR三平移并联机构的建模与运动学分析
5.2.1 支链连杆坐标系建立
5.2.2 运动学分析过程
5.2.3 仿真验证
5.3 3-RPR 平面并联机构的建模与运动学分析
5.3.1 支链连杆坐标系建立
5.3.2 软件分析结果
5.3.3 仿真验证
5.4 本章小结
结 论
附 录
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
燕山大学;
