声明
摘要
1 绪论
1．1 课题的研究背景与意义
1．2 课题的研究现状
1．2．1 变电站巡检技术研究现状
1．2．2 变电站巡检机器人研究现状
1．2．3 巡检机器人导航定位技术的研究现状
1．3 本文的主要研究内容
2 变电站巡检机器人系统结构及导航定位方案
2．1 巡检机器人功能需求分析
2．2 巡检机器人系统结构组成
2．3 变电站巡检机器人导航定位方案设计
2．4 本章小结
3 变电站巡检机器人视觉导航定位技术相关基本理论
3．1 机器视觉相关理论
3．1．1 摄像机成像模型
3．1．2 摄像机常用坐标系
3．1．3 摄像机标定方法简述
3．2 移动机器人运动特陛分析
3．3 数字图像预处理
3．3．1 图像色彩分割
3．3．2 图像二值化处理
3．3．3 图像降噪滤波处理
3．4 本章小结
4 基于机器视觉的导航定位方案的实现
4．1 视觉循线导航的实现
4．1．1 循线导航流程图
4．1．2 引导轨线图像预处理
4．1．3 引导轨线的检测
4．1．4 基于虚拟定标线的模糊运动控制
4．2 组合定位的实现
4．2．1 组合定位流程图
4．2．2 二进制圆环码路标标识
4．2．3 单目视觉测距法
4．3 实验结果分析
4．3．1 循线导航模拟实验
4．3．2 二进制圆环码的读取
4．3．3 单目视觉测距结果
4．4 本章小结
5 总结与展望
5．1 总结
5．2 展望
参考文献
致谢
作者简介及读研期间主要科研成果
