五自由度工业机器人运动学分析与仿真

声明

摘要

1 绪论

1．1 工业机器人简介

1．2 工业机器人国内外发展现状及发展趋势

1．2．1 工业机器人国内外发展现状

1．2．2 工业机器人发展趋势

1．3 工业机器人仿真技术概述

1．4 论文研究的意义和主要内容

2 机器人运动学基础

2．1 机器人运动学概述

2．2 机器人运动学的数理基础

2．2．1 位姿和坐标系的描述

2．2．2 齐次变换及运算

2．3 机器人运动学的D-H表示法

2．3．1 建立关节坐标系应遵循的原则

2．3．2．连杆参数

2．3．3 坐标系变换方法

2．4 本章小结

3 工业机器人的运动学分析

3．1 工业机器人运动学方程的建立

3．1．1 连杆坐标系的建立

3．1．2 机器人正向运动学方程

3．2 机器人运动学逆解

3．3 本章小结

4 基于MATLAB的机器人运动学仿真

4．1 机器人仿真技术

4．2 MATLAB软件概述

4．3 机器人的运动仿真

4．3．1 构建机器人对象

4．3．2 模型验证

4．3．3 机器人正运动学仿真

4．3．4 机器人逆运动学仿真

4．3．5 轨迹规划

4．4 本章小结

5 基于ADAMS的运动学仿真

5．1 虚拟样机技术概述

5．2 ADAMS简介

5．2．1 核心模块

5．2．2 ADAMS仿真的步骤

5．3．1 工业机器人三维模型的建立

5．3．2 三维模型的导入

5．3．3 设置虚拟样机参数

5．3．4 添加约束和驱动

5．3．5 对仿真结果的后处理

5．3．6 运动学方程的验证

5．4 本章小结

6 总结与展望

参考文献

致谢

作者简介及读研期间主要科研成果