基于混合现实的微创手术机器人培训系统的研究

第1章绪论

1.1.1 课题研究背景

1.1.2 课题的研究意义

1.2 微创手术机器人培训系统的研究现状

1.3 碰撞检测技术的研究现状

1.4 软组织建模的研究现状

1.5 混合现实技术的研究现状

1.6 课题来源及本文主要研究内容

第2章软组织的三维重建

2.1 引言

2.2 CT 图像预处理

2.3 基于主动轮廓模型的软组织分割

2.4 基于区域生长法的软组织分割

2.5 基于移动立方体算法的软组织三维重建

2.6 本章小结

第3章虚实碰撞检测算法的设计

3.1 引言

3.2 虚实碰撞的技术路线

3.3 主手运动学模型的求解

3.3.1 主手的位置求解

3.3.2 主手的姿态求解

3.4 基于八叉树碰撞检测算法的设计

3.4.1 基于八叉树碰撞检测算法的基本流程

3.4.2 八叉树的初始化

3.4.3 碰撞的判定

3.4.4 软组织局部变形区域的确定与八叉树的更新

3.4.5 算法的性能分析

3.5 本章小结

第4章混合现实系统的实现

4.1 引言

4.2 混合现实系统的组成

4.3 软组织力学模型的建立

4.4 应用程序间的通信

4.5 混合现实的虚实融合

4.6 混合现实实验

4.7 本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表过的学术论文

声明

致谢