声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2研究现状
1．3本文主要工作
1．4本文组织结构
第二章相关工作
2．1经典SLAM框架
2．1．1视觉里程计
2．1．2后端优化
2．1．3回环检测
2．1．4建图
2．2最优质量传输理论
2．3本章小结
第三章基于最优传输理论的多机器人室内协同扫描
3．1．1空间离散化
3．1．2时间离散化
3．1．3任务定义和规划目标
3．1．4多机器人规划
3．2扫描任务提取
3．2．1不确定图
3．2．2有效性图
3．2．3任务视图提取
3．3目标函数
3．4规划目标的离散化
3．5基于TSP的路径规划
3．6实现
3．7本章小结
第四章实验结果及分析
4．2评价指标
4．3对机器人数量的研究
4．3比较
4．4定性的实验分析
4．3本章小结
5．1本文总结
5．2局限性
5．3研究展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况
山东大学;
