基于惯性传感器的行人自主定位关键技术研究

声明

缩略词表

第一章 绪 论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要工作和结构安排

第二章 捷联惯性导航系统相关理论

2.1 捷联式惯性导航基本原理

2.2 惯性传感器

2.2.1 陀螺仪

2.2.2 加速度计

2.3 坐标系相关理论

2.3.1 常用坐标系

2.3.2 坐标变换理论

2.4 姿态矩阵相关理论

2.4.1 姿态矩阵

2.4.2 姿态矩阵更新

2.5 卡尔曼滤波理论

2.5.1 基本卡尔曼滤波

2.5.2 扩展卡尔曼滤波

2.6 本章小结

第三章 行人自主定位关键技术研究

3.1 行人自主定位整体框架

3.2 惯性导航解算模块

3.3 零速更新模块

3.3.1 基于固定阈值的零速检测算法

3.3.2 基于方差的零速检测算法

3.3.3 基于差分的零速检测算法

3.3.4 基于广义似然比检验的零速检测算法

3.3.5 基于神经网络的零速检测算法

3.4 自主定位模块

3.4.1 EKF预测阶段

3.4.2 EKF更新阶段

3.5 实验结果与分析

3.6 本章小结

第四章 基于SoC的实时行人航位推算终端实现

4.1 开发平台

4.2 系统架构及子模块实现

4.2.1 数据接收模块

4.2.2 CNN模块

4.2.3 INCU模块

4.2.4 GUI绘图模块与HDMI控制模块

4.3 实时行人定位终端实际测试

4.4 性能分析

4.5 本章小结

第五章 论文总结与展望

5.1 论文总结

5.2 工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果