基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法比较

李云飞; 于宁

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cqvip:对两种基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法-惯性导航系统(INS)和行人航迹推算(PDR)方法的定位精度进行比较。为行人定位算法的设计提供参考,在布置有超宽带(UWB)定位设备的空旷地带,实验者将捷联惯性测量单元(IMU)穿戴在脚部,以正常步速行走一个周长为124.2 m的一个矩形。用INS和PDR算法分别对采集的惯性数据进行处理得到行人位置;以UWB定位的结果为参考,对两种算法的定位精度进行评价。实验结果表明:INS的平均定位精度比PDR高1 m,并且随着行走距离的增加,PDR的定位误差远高于INS,达到2 m以上。

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来源
《传感器与微系统》 |2020年第1期|9-12|共4页
作者
李云飞; 于宁;
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作者单位

北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191;

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正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
惯性传感器; 惯性导航系统; 行人航迹推算; 定位精度; 脚部捷联系统;

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