分布式驱动电动汽车横向稳定性集成控制研究

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第一章 绪论

1．1 课题研究背景及意义

1．2 分布式驱动电动汽车横向稳定性集成控制研究现状

1．2．1 直接横摆力矩控制研究现状’

1．2．2 主动前轮转向控制研究现状

1．2．3 直接横摆力矩与主动前轮转向集成控制研究现状

1．3 课题来源和本文研究内容

第二章 分布式驱动电动汽车动力学建模

2．1 引言

2．2 车辆模型架构

2．2．1 车辆模型坐标系定义

2．2．2 整车模型总体架构

2．3 整车动力学模型建立

2．3．1 车身七自由度模型

2．3．2 电动轮模型

2．3．3 轮胎模型

2．3．4 驾驶员模型

2．4 线性二自由度参考模型

2．5 仿真验证

2．6 本章小结

第三章 基于直接横摆力矩的横向稳定性控制方法研究

3．1 引言

3．2 可拓控制与灰色预测控制理论

3．2．1 可拓控制理论

3．2．2 灰色预测控制理论

3．3．1 控制系统总体架构

3．3．2 灰色预测控制

3．3．3 上层控制器设计

3．3．4 中层控制器设计

3．3．5 下层控制器设计

3．3．6 仿真结果分析

3．4．1 控制系统总体架构

3．4．2 下层控制器

3．4．3 仿真结果分析

3．5 本章小结

第四章 基于相平面法的直接横摆力矩与主动前轮转向集成控制

4．1 引言

4．2 相平面理论概述

4．3 基于相平面法的稳定域边界的确定

4．3．1 稳定域边界求解方法

4．3．2 质心侧偏角-质心侧偏角速度稳定域边界确定

4．4．1 控制系统总体框架

4．4．2 上层控制器设计

4．4．3 中层控制器设计

4．5 仿真结果分析

4．6 本章小结

第五章 实验研究

5．1 引言

5．2 台架实验

5．2．1 轮毂电机实验台结构

5．2．2 电机实验

5．2．3 硬件在环实验

5．3 实车实验

5．3．1 实验样车平台搭建

5．3．2 实车实验

5．4 本章小结

第六章 总结与展望

6．1 全文总结

6．2 工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况