群机器人觅食中区域搜搜和任务分配策略研究

声明

摘要

第一章绪论

1．1课题的研究背景及意义

1．1．1课题研究背景

1．1．2研究目的及意义

1．2群机器人觅食的研究现状及分析

1．2．1区域搜索的研究现状及分析

1．2．2任务分配的研究现状及分析

1．2．3参数优化方法简介

1．3主要研究内容

1．4论文结构

第二章基于自适应步长的群机器人随机搜索策略

2．1引言

2．2随机行走方法

2．2．1 Brownian运动

2．2．2 Lévy行走

2．2．3其他随机行走方法

2．3基于自适应步长的随机行走方法

2．4仿真与实验

2．4．1仿真研究

2．4．2机器人实验

2．5本章小结

3．1引言

3．2随机行走方法分析

3．2．1均方位移

3．2．2截断的随机行走方法

3．2．3基于搜索效率的最优步长分析

3．3实验分析

3．3．1区域搜索任务(L=100m)

3．3．2区域搜索任务(L=200m)

3．4本章小结

第四章群机器人任务分配算法中的参数优化策略

4．1引言

4．2经典ABC算法

4．3 SSABC算法

4．3．1改进的解的搜索公式

4．3．2自主选择机制

4．3．3 SSABC算法描述

4．4仿真测试

4．4．1实验设置

4．4．2实验结果

4．4．3显著性检验

4．5讨论

4．6本章小结

第五章基于响应阈值Sigmoid模型的自组织任务分配

5．1引言

5．2群机器人觅食策略

5．2．1群机器人觅食的状态转换

5．2．2响应阈值sigmoid模型

5．2．3参数优化

5．3性能指标

5．4仿真与实验

5．4．1仿真实验

5．4．2机器人实验

5．5本章小结

第六章基于动态响应阈值模型的自组织任务分配

6．1引言

6．2群机器人觅食方法

6．2．1吸引子选择模型

6．2．2动态响应阈值模型

6．2．3参数优化

6．3仿真与实验

6．3．1仿真分析

6．3．2机器人实验

6．4讨论

6．4．1食物数量的影响

6．4．2避障能量消耗的影响

6．4．3机器人数量的影响

6．4．4觅食区域的影响

6．5本章小结

7．1总结

7．2展望

参考文献

致谢

攻读博士学位期间完成的论文

攻读博士学位期间完成的专利

攻读博士学位期间参与的科研项目