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ABB工业机器人和PLC S7_1200在玻璃生产线上的应用研究

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随着科学技术的进步，在玻璃行业，对质量要求越来越高，而现有的堆玻璃设备均存在一定的缺陷，迫切的需要研发一种性能可靠、高效、高精度的堆玻璃系统。因此，本文对工业机器人自动堆玻璃系统进行研究，主要研究内容及成果如下：　　首先对工业机器人自动堆垛玻璃系统进行总体研究设计并对关键部件开发，根据任务需求及功能分析，确定系统的工作原理及工作流程，制定主要技术参数。在此基础上展开设计开发工作，主要内容包括：基于多任务的终端抓取及检测系统的真空系统、机械结构、检测系统及检测算法的设计开发；多工位可旋转平台及复杂定位系统的机械结构设计；运用坐标转换原理结合测距传感器进行工件坐标系定位系统设计。利用Inventor软件建立系统的三维实体模型，通过软件中的检测功能验证部件装配的正确性)。　　然后对机器人堆垛过程进行离线编程，基于Robotstudio以满足最小周期小于10秒为要求，获得了较为理想的机器人堆垛运动程序。设计工业机器人自动堆垛玻璃控制系统。包括编制控制系统结构图、关键硬件选型、电气原理图、I/O配置和PLC编程等。整个系统采用西门子公司生产的S7-1200PLC进行控制和组网，用TIAPortalV14软件进行PLC和触摸屏的编程.并通过PLC的计算后传送给机器人进行工件和托盘的搬运和码垛。　　最后，对系统进行综合试验，达到了预期的研究目标。本系统是一个典型的机器人在工业自动化生产中的应用实例，对工厂的自动化和智能化改造有非常大的借鉴意义。

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