三维测量点云与CAD模型配准算法研究

声明

摘要

第1章 绪论

1．1 研究背景及意义

1．1．1 课题来源

1．1．2 研究背景及问题提出

1．2 研究现状

1．2．1 三维数字化测量技术的研究现状

1．2．2 配准技术研究现状

1．3 研究内容及安排

1．3．1 主要研究内容

1．3．2 论文组织安排

第2章 数据配准基本原理

2．1 配准的本质

2．2 刚体变换基本理论

2．2．1 刚体变换过程

2．2．2 旋转矩阵的表示形式

2．3 刚体变换参数求解

2．3．1 奇异值分解法

2．3．2 四元数法

2．4 本章小结

第3章 点云与CAD模型配准

3．1 点云与CAD模型配准技术研究线路图

3．2 三维测量点云获取与预处理

3．2．1 三维测量点云获取

3．2．2 点云预处理

3．2．3 基于k-d树的散乱三维点云数据组织管理

3．3 基于STL三角网格的CAD模型

3．4 配准算法

3．4．1 粗匹配

3．4．2 精确匹配

3．5 本章小结

第4章 基于动态调节因子的ICP配准算法

4．1 基于STL三角网格的对应点寻找

4．1．1 对应点的寻找方法概述

4．1．2 基于STL三角网格的对应点的寻找算法实现

4．1．3 ICP-STL算法收敛性能分析

4．2 基于动态调节因子的ICP配准算法

4．2．1 提高ICP配准算法效率方法分析

4．2．2 基于动态调节因子的ICP算法的基本思路

4．2．3 基于动态调节因子的ICP配准算法总结

4．3 本章小结

第5章 系统实现与实验分析

5．1 配准系统实现

5．1．1 系统设计及实现说明

5．2 实验分析

5．2．1 模拟实验

5．2．2 测量实验

5．2．3 附加实验

5．3 本章小结

第6章 总结与展望

6．1 全文总结

6．2 研究展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的研究成果