柑橘采摘机器人末端执行器设计与研究

声明

1 绪论

1.1 课题来源及研究意义

1.2 果蔬采摘机器人国内外研究概况

1.3果蔬采摘机器人末端执行器研究现状

1.4 课题研究目的及主要内容

2 柑橘采摘末端执行器总体方案设计与研究

2.1采摘对象特性分析

2.2基于TRIZ理论的柑橘采摘末端执行器方案设计

2.3 柑橘采摘末端执行器设计的总体原则

2.4 本章小结

3 柑橘采摘末端执行器样机设计与分析

3.1 基于仿生学理念提出的末端执行器机构设计

3.2 柑橘采摘末端执行器尺寸参数与动力选型

3.3 柑橘采摘末端执行器样机结构分析与样机制造

3.4 本章小结

4 末端执行器采摘作业过程与控制问题研究

4.1 柑橘采摘末端执行器作业过程与控制分析

4.2 柑橘果实吸持拉动作业分析

4.3 柑橘采摘末端执行器气压驱动系统设计

4.4 本章小结

5 柑橘采摘机器人末端执行器采摘实验与分析

5.1 柑橘采摘机器人采摘执行系统平台搭建

5.2 柑橘采摘末端执行器采摘实验研究

5.3末端执行器采摘成功率分析与系统改进

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1论文总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

附录1 TRIZ理论指导原则

附录2 柑橘采摘末端执行器模型及样机

个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果