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Implementation of a variable duty factor controller on a six-legged axi-symmetric walking robot.

机译：在六足轴对称行走机器人上实现可变占空比控制器。

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Hexplorer is a six-legged walking robot developed at the University of Waterloo. The robot is controlled by a network of seven digital signal processors, six of which control three motors each, for a total of 18 motors. Brand new custom electronics were designed to house the digital signal processors and associated circuitry. A variable duty factor wave gait, developed by Yoneda et al. was simulated and implemented on the robot. Simulation required an in-depth kinematic analysis that was complicated by the mechanical design of parallel mechanism comprising the legs. These complications were handled in both simulation and implementation. However, due to mechanical issues Hexplorer walked for only one or two steps at a time.
机译：Hexplorer是滑铁卢大学开发的六足步行机器人。机器人由一个由七个数字信号处理器组成的网络控制，其中六个控制每个电动机，三个电动机，总共18个电动机。全新的定制电子设备旨在容纳数字信号处理器和相关电路。由Yoneda等人开发的可变占空比的步态。在机器人上进行了仿真和实施。模拟需要深入的运动学分析，而复杂的运动分析由包括腿部在内的并联机构的机械设计引起。这些复杂性在仿真和实现中都得到了解决。但是，由于机械问题，Hexplorer一次只能走一两个步骤。

著录项

  • 作者

    Cutler, Steven J.;

  • 作者单位

    University of Waterloo (Canada).;

  • 授予单位 University of Waterloo (Canada).;
  • 学科 Engineering Robotics.Engineering System Science.
  • 学位 M.A.Sc.
  • 年度 2007
  • 页码 143 p.
  • 总页数 143
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
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