基于旋量法的可变形六足机器人腿部运动学分析

于常娟; 张明路; 刘庆玲; 刘欣媛

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基于旋量法的可变形六足机器人腿部运动学分析

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为增加腿部的灵活性在普通六足机器人腿部设计了一个变形关节，该腿部具有四个关节，根关节、髋关节、膝关节和变形关节。利用旋量理论与指数积方法建立腿部运动学模型，计算足端运动学正解；针对腿部后两关节轴线交于一点的特点，结合经典消元理论和Paden-Kahan子问题方法计算其运动学显式逆解；基于旋量法计算腿部的雅可比矩阵，利用MAPLE仿真验证了结果的正确。

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来源
《制造业自动化》 |2015年第6期|16-19|共4页
作者
于常娟; 张明路; 刘庆玲; 刘欣媛;
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作者单位

河北工业大学机械工程学院;

天津300130;

廊坊师范学院数信学院;

廊坊065000;

河北工业大学机械工程学院;

天津300130;

廊坊师范学院数信学院;

廊坊065000;

廊坊师范学院数信学院;

廊坊065000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
六足机器人; 旋量理论; POE; 雅可比矩阵; MAPLE;

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