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An algorithmic process for the computation of recursive manipulator 'D' matrices.

机译：递归操纵器“ D”矩阵计算的算法过程。

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摘要

The thesis objective is to establish an algorithmic process for the computation of recursive manipulator 'D' matrices for motion control. This process is involved with the "on-line" estimation of torque values. Since most of the industrial applications are in slow-speed environment, coriolis and centripetal components are ignored in estimating D' values. This process compromises accuracy and compliance.;All torque components are considered in high speed applications with a view to have high accuracy in the estimation of 'D' matrices. Sensitivity analysis is performed to observe the speed factor in the estimation of torques.
机译：本文的目的是建立一种用于运动控制的递归操纵器“ D”矩阵计算的算法过程。该过程涉及扭矩值的“在线”估计。由于大多数工业应用都处于低速环境中，因此在估算D'值时会忽略科里奥利和向心分量。该过程损害了准确性和顺从性。；在高速应用中考虑了所有扭矩分量，以期在估计“ D”矩阵时具有较高的准确性。进行灵敏度分析以观察转矩估算中的速度因数。

著录项

  • 作者

    Kasu, Indu Reddy.;

  • 作者单位

    Northern Illinois University.;

  • 授予单位 Northern Illinois University.;
  • 学科 Engineering Mechanical.
  • 学位 M.S.
  • 年度 2009
  • 页码 72 p.
  • 总页数 72
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机械、仪表工业;
  • 关键词

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