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Nonlinear control for systems containing input uncertainty via a Lyapunov-based approach.

机译：通过基于Lyapunov的方法对包含输入不确定性的系统进行非线性控制。

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Controllers are often designed based on the assumption that a control actuation can be directly applied to the system. This assumption may not be valid, however, for systems containing parametric input uncertainty or unmodeled actuator dynamics.;In this dissertation, a tracking control methodology is proposed for aircaft and aerospace systems for which the corresponding dynamic models contain uncertainty in the control actuation. The dissertation will focus on five problems of interest: (1) adaptive CMG-actuated satellite attitude control in the presence of inertia uncertainty and uncertain CMG gimbal friction; (2) adaptive neural network (NN)-based satellite attitude control for CMG-actuated small-sats in the presence of uncertain satellite inertia, nonlinear disturbance torques, uncertain CMG gimbal friction, and nonlinear electromechanical CMG actuator disturbances; (3) dynamic inversion (DI) control for aircraft systems containing parametric input uncertainty and additive, nonlinearly parameterizable (non-LP) disturbances; (4) adaptive dynamic inversion (ADI) control for aircraft systems as described in (3); and (5) adaptive output feedback control for aircraft systems as described in (3) and (4).
机译：通常基于这样的假设来设计控制器：控制致动可以直接应用于系统。然而，该假设对于包含参数输入不确定性或未建模的执行器动力学的系统可能无效。；本文针对飞机和航空航天系统提出了一种跟踪控制方法，其相应的动力学模型在控制执行中具有不确定性。本文将重点研究五个感兴趣的问题：（1）在存在惯性不确定性和不确定的CMG万向架摩擦力的情况下，自适应CMG驱动的卫星姿态控制； （2）在不确定的卫星惯性，非线性扰动转矩，不确定的CMG万向节摩擦力和非线性机电CMG执行器扰动的情况下，基于CNN致动小卫星的基于自适应神经网络（NN）的卫星姿态控制; （3）包含参数输入不确定性和非线性可参数化（非LP）干扰的飞机系统的动态反转（DI）控制； （4）如（3）所述的飞机系统的自适应动态反转（ADI）控制； （5）如（3）和（4）所述的飞机系统的自适应输出反馈控制。

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