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基于非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法

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本发明涉及一种含有非线性不确定性的无人船舶鲁棒H∞航向控制方法，采用非线性鲁棒H∞控制模块和PID控制模块；非线性鲁棒H∞控制器主要用于抑制外界干扰并通过将系统模型参数的不确定性整定为凸胞集合的形式推导出SOS条件设计控制器以获得鲁棒H∞性能，同时通过非线性状态反馈以克服系统固有的非线性特性，使得系统在模型参数发生变化并存在外界干扰时也能稳定运行。PID控制器主要用于实现对给定无人船航向角θ^*的跟踪。本发明使系统获得干扰抑制与鲁棒性能，并通过PID控制器实现无人船航向跟踪，实现了快速的高精度跟踪，同时为非线性系统的鲁棒H∞控制问题提供了解决方案具有结构精简但对复杂外界环境同样适应的特点，且将非线性鲁棒H∞控制器的设计转化SOS条件的求解问题大大降低了控制器求解难度。

著录项

公开/公告号CN109828586B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-22

原文格式PDF
申请/专利权人福州大学;
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申请/专利号CN201910167824.0
发明设计人黄宴委;刘贞毅;黄文超;
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申请日2019-03-06
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构35100 福州元创专利商标代理有限公司;
代理人蔡学俊
地址 350108 福建省福州市闽侯县上街镇福州大学城学院路2号福州大学新区
入库时间 2022-08-23 12:00:22

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