一种改进的RRT路径规划算法

宋金泽; 戴斌; 单恩忠; 贺汉根

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一种改进的RRT路径规划算法

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本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.

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来源
《电子学报》 |2010年第B02期|P.225-228|共4页
作者
宋金泽; 戴斌; 单恩忠; 贺汉根;
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作者单位

国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机器人;
关键词
路径规划; 快速随机搜索树（RRT）; B样条曲线;

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