一种新的快速立体视觉导航算法

邓毅; 林学訚

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一种新的快速立体视觉导航算法

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立体视觉技术被广泛的应用于视觉导航系统中.由于要求计算快速,以往的立体视觉导航系统通常采用局部匹配的方法,其匹配精确度较差,不能满足高性能视觉导航的需要.为此,我们提出了一种新的快速立体视觉匹配算法,该算法将每一条外极线分割成亮度一致的线段,并采用全局的树型动态规划进行优化求解,既充分利用了全图的相关信息,取得了较高的匹配准确度,又减少了搜索变量的个数,使得系统的效率得到大幅度的提高.实验结果表明,该算法能够取得与基于MRF的全局网格匹配算法相当的匹配结果,而执行时间上却很快,为视觉导航提供了可靠的环境三维数据.

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来源
《电子学报》 |2006年第11期|2090-2093|共4页
作者
邓毅; 林学訚;
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作者单位

北京清华大学计算机科学与技术系,普适计算教育部重点实验室,北京,100084;

北京清华大学计算机科学与技术系,普适计算教育部重点实验室,北京,100084;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
视觉导航; 立体匹配; 动态规划;

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