基于等腰三角形模型的单目视觉位姿测量系统误差分析

姚贞建; 王中宇; 李丹

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基于等腰三角形模型的单目视觉位姿测量系统误差分析

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针对单目视觉的物体位姿测量,研究摄像机输入参数误差与位姿测量误差之间的关系.从理论上分析3类输入参数的误差类型,建立3个特征点构成等腰三角形的3点透视模型(P3P模型),推导出各输入参数误差与位姿测量误差之间的关系;通过实验加入不同类型的噪声得到每个输入参数误差对位姿测量误差的影响.实验结果表明:在误差允许的范围之内,3类输入参数误差与位姿测量误差均呈近似的线性关系,相关系数的绝对值均优于0.99,内参数标定误差和2D图像坐标提取误差引起的姿态误差和位置误差,分别是3D模型坐标误差引起这两项误差的10倍和100倍.

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来源
《计量学报》 |2014年第z1期|19-25|共7页
作者
姚贞建; 王中宇; 李丹;
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作者单位

北京航空航天大学;

北京航空航天大学;

北京航空航天大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类几何量计量;
关键词
计量学; 单目视觉; P3P模型; 位姿测量; 误差分析; 仿真;

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