气动肌肉的最小二乘支持向量机迟滞模型

谢胜龙; 张文欣; 鲁玉军; 张为民; 朱俊江; 林立; 任国营

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气动肌肉的最小二乘支持向量机迟滞模型

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cqvip:针对传统迟滞模型存在的待辨识参数多、参数辨识过程复杂和辨识精度低等问题,采用最小二乘支持向量机对气动肌肉的位移/气压迟滞开展建模研究。通过非线性映射将原始数据空间映射到高维空间,将原系统的非线性问题变成高维空间中的线性问题,借助于最小二乘法求解该线性方程组,从而提高其求解速度及收敛精度。在气动肌肉迟滞特性实验的基础上,采用所建数学模型,与经典的PI模型进行对比。结果表明,采用最小二乘支持向量机建立的数学模型具有更高的建模精度,均方差和平均误差相比PI模型分别减小了99.21%和99.1%,该方法可为后续气动肌肉的迟滞补偿控制提供有效的手段。

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来源
《计量学报》 |2020年第4期|441-447|共7页
作者
谢胜龙; 张文欣; 鲁玉军; 张为民; 朱俊江; 林立; 任国营;
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作者单位

中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018;

浙江西子重工机械有限公司浙江嘉兴314423;

中国计量科学研究院北京100029;

浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018;

中建海峡建设发展有限公司福建福州350015;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP931;
关键词
计量学; 气动肌肉; 迟滞建模; 最小二乘支持向量机; PI模型; 参数辨识;

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