面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析

乔贵方; 孙大林; 温秀兰; 宋光明; 张颖; 宋爱国

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面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析

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为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统.该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置.计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度.首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案.实验结果表明:该系统在2.5m距离上的测量误差仅为0.023 mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求.

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来源
《计量学报》 |2020年第11期|1313-1320|共8页
作者
乔贵方; 孙大林; 温秀兰; 宋光明; 张颖; 宋爱国;
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作者单位

南京工程学院自动化学院江苏南京211167;

东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096;

东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096;

南京工程学院自动化学院江苏南京211167;

东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096;

南京工程学院自动化学院江苏南京211167;

东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类几何量计量;模式识别与装置;
关键词
计量学; 激光跟踪仪; 顺序多站式; 机器人标定; 工业机器人;

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