工业机器人

摘要： 为解决传统工业机器人定位不精确、不灵活的问题,对机器视觉引导的工业机器人定位进行研究,提出以KUKA机械臂和嵌入式ZYNQ开发板为硬件平台的低成本系统方案.首先对工业机器人视觉定位抓取过程建立数学模型;然后研究基于机器视觉的图像处理技术,采用轮廓特征参数为辨识条件对预处理后的工件轮廓进行识别和定位;最后,经过坐标转换,将工件真实位姿发送给工业机器人控制系统进行抓取引导.实验结果表明,该系统对目标工件能够实现有效、精准的定位.

摘要： 针对传统粒子群(PSO)算法在解决工业机器人几何误差标定问题中存在的收敛速度慢的缺点,提出了一种基于两段式的动态粒子群算法(LDPSO-BT).用Denavit-Hartenberg方法建立工业机器人的误差模型,将几何误差标定问题转换成对高维非线性方程的求解;对粒子群数目进行线性递减,同时针对算法求解过程中粒子数目线性递减的特点,在改进粒子群算法迭代后期采用改进的搜索模式,对传统粒子群的速度迭代公式进行改进;仿真实验对比了工业机器人几何误差标定前与标定后两种算法的末端定位精度.实验结果表明:在采用粒子群算法辨识工业机器人实际几何参数的过程中,粒子群数目对算法的迭代时间有重要影响,通过线性递减的方式减少粒子群的粒子数目可以有效地减少工业机器人几何误差标定时间,同时在粒子群算法迭代后期采用改进的速度迭代公式可以确保收敛精度.与传统粒子群算法相比,使用改进后的粒子群算法,不仅可以有效减少工业机器人的定位误差,而且还拥有更高效的迭代效率.

摘要： 动态美的将收购德国机器人公司库卡剩余 股份2022年3月25日,美的集团发布公 告称,拟以80.77欧元/股的价格收购库卡 股份,合计收购总价款为1.5亿欧元。库 卡方面也表示,持有库卡超过95%股份的 广东美的电器股份有限公司将向剩余股东 支付每股80.77欧元的现金,该现金补偿 的适当性目前正在由法院任命的审计师进 行审计,并拟于2022年5月17日召开年 度股东大会审议此次收购相关事项。据了 解,库卡机器人有限公司成立于1898年, 建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡,是世 界领先的工业机器人制造商之一。

摘要： 根据摆线针轮(RV)减速器的运行特点与摩擦副运行工况,选择合成烃基础油作为主要基础油,同时加入部分环烷基基础油以改善基础油与皂的相容性,增加部分增黏剂来保证产品的附着力和基础油的黏度指数;为提升润滑脂的抗氧化性及减摩和极压性能,选择氢过氧化物分解型抗氧剂(硫酯型)与自由基捕获型(胺型、酚型)抗氧剂复合抗氧剂,选择MoDTC为主的复合摩擦磨损添加剂。对该润滑脂在机器人负荷2100 N、满行程、室温((23±2)°C)、24 h不间断运行的极端运行条件下,进行了为期8000 h的性能测试。在测试过程中机器人运行情况平稳、定位准确,表明该润滑脂对减速器的润滑保护性能优良,满足机器人使用要求。

摘要： 将工业机器人课程与思政教育融合的教学改革研究很有必要,研究从教学大纲、教学设计、案例库、电子课件和实践教学环节等课程教学环节融入思政元素,从师资培训、定期研讨、集体备课和教学竞赛等多方面提升教学团队课程思政能力,从绪论、工业机器人的机械结构、运动控制、手动操作、任务编程、搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、涂装机器人和装配机器人等教学单元深入挖掘课程思政元素。

摘要： 改善要素配置效率是提升全要素生产率和实现经济高质量发展的重要突破口,智能化浪潮持续打破原有劳动力低位配置端倪渐显。构建智能制造—产业集聚—劳动力错配的理论分析框架,可从理论层面揭示智能制造和产业集聚缓解劳动力错配的原因;利用2006—2020年中国30个省份(不含西藏和港澳台)的面板数据,基于制造业所采取的“机器换人”策略,实证检验智能制造对劳动力错配的影响,以及在其传导过程中产业集聚发挥的中介效应。研究表明,智能制造对劳动力错配有显著的改善效应,且这一结论经过一系列稳健性检验后依然成立。产业集聚在其传导过程中发挥着正向中介作用,智能制造能通过促进生产性服务业多样化集聚、高新技术专业化集聚和产业协同集聚的中介路径对劳动力错配起到间接优化作用,其中制造业与生产性服务业协同集聚的中介效应占比为45.29%,是主要中介渠道。因此,我国应加大人工智能核心技术投资力度,以生产资料智能化缓解劳动力错配的程度;推动教育培训体系升级,以劳动力数字化改善劳动力配置效率;科学谋划最优资源配置的产业集聚模式,以产业集聚支撑劳动力自由流动。

摘要： 1+X证书制度是国家对职业教育全新的制度设计,而课证融通是实施1+X证书制度的基础环节。基于工业机器人操作与运维1+X证书标准,从课程目标、教学项目、教学资源、新形态教材、教学过程和考核方式等方面的着手,研究工业机器人技术专业的核心专业课程工业机器人现场编程课证融通的实施路径和条件保障。

摘要： 机器人主要有工业机器人与服务机器人2种,工业机器人是集传感器、计算机和电子技术于一体的现代工业生产中的自动化装备,旨在帮助或者直接代替建筑业、生产业中的人工作业。随着科技的快速进步,工业机器人涉及内容广、内涵丰富,经济时代创新“工业机器人”课堂教学至关重要。重点探讨经济时代“工业机器人”教学相关问题。

摘要： 为提高对工业机器人路径的控制效果,基于机器学习中的卷积神经网络和自适应PID调节技术,设计了一种工业机器人移动路径自动跟踪方法。在采集工业机器人移动场景图像后,对图像实施预处理,然后针对输入到模型中的路径信息,将其与图谱中的标准路径特征高度相似的路径信息做融合处理,得到工业机器人路径的初步跟踪结果,然后利用自适应PID调节技术智能调整跟踪误差并缩短学习时间,从而快速获得精确的路径跟踪结果。仿真实验表明:该方法能够有效减小移动路径自动跟踪偏差,且跟踪过程的时效性较高。

摘要： 工业机器人是推动智能制造转型升级的关键设备,其使用越来越广泛。我国的机器人产业蓬勃发展,但大而不强。性能是机器人产业发展的重要瓶颈,国内外已经开展了较多的相关研究。本文就工业机器人关键整机性能参数的测试方法、设备以及关键成果的相关文献进行综述,指出制约工业机器人性能测试技术发展的主要问题,并对其应用前景进行展望。

摘要： 中国已成为全球最大的工业机器人市场.工业机器人在汽车、电子行业这两个行业的应用占比达到59％,其中汽车行业机器人密度已经成为衡量一个国家智能化水平的重要指标.业内对工业机器人的细分通常按照坐标形式、驱动方法和运动控制方式进行分类。从工业机器人的运行机理及对所实现功能质量的要求，关节坐标式精确度较高，电力驱动是当今工业机器人驱动的主流，而连续轨迹控制要求是高端工业机器人的基本“素质”。工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等跨学科先进技术于一体的高端制造业重要的智能装备。从零部件的组成来分析，工业机器人主要有机械本体、伺服系统、减速器和控制器四部分组成。机械主体构成工业机器人的骨架，即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，甚至行走机构。

摘要： 针对工业机器人轨迹平滑程度的要求,本文提出加加速度连续的关节轨迹规划算法.在此算法中利用加加速度为正弦曲线的规划方法规划轨迹的非过渡段,并且使其速度能够满足非零起非零停.然后利用5次多项式和7次多项式规划轨迹的过渡段,并且利用不同方法求出轨迹过渡段的优化多项式的系数使轨迹更加光滑.通过实验得到,两点间用加加速度为正弦曲线的算法规划,过渡段用5次多项式且利用最小加加加速度求出优化多项式系数时的规划算法性能最好,实现了耗时更少、运动更柔顺的效果.

摘要： 智能制造系统可以在确定性受到限制或没有先验知识的、不能预测的环境下,根据不完全的、不精确的信息来完成拟人的制造任务.工业机器人是集机械、电子、计算机、传感器、人工智能、控制技术等多学科先进技术于一体的复杂智能机器.本文通过对生产线上工业机器人的应用介绍,初步探讨了工业机器人在智能制造中的应用前景.工业机器人的应用提高了工作效率,减少了人力成本,增加安全系数,提升质量控制系统的能力,而且能够缩短生产准备周期和改善劳动条件.

摘要： 由于炮弹弹体的几何形状特殊,给现有常规超声无损检测技术进行炮弹弹体检测带来极大不便.分析了弹体结构特点、成形工艺和缺陷类型,结合工业机器人技术,提出了弹体超声自动检测典型工艺,搭建了弹体超声自动检测系统.通过对弧形变壁厚弹壁区域进行自动检测,验证了检测工艺的可靠性与检测系统的实用性.

摘要： 针对工业机器人用渐开线少齿差行星齿轮易发生接触疲劳,影响齿轮传动性能和使用寿命的特点,以中国自主研发的某工业机器人关节减速器齿轮副为研究对象,分析不同工况下渐开线少齿差行星齿轮应力应变特性.采用赫兹理论建立其数学模型,求解额定负载、极限负载、轻载三种工况下传动齿轮的理论应力应变;考虑齿宽、齿隙和表面粗糙度等因素,建立传动齿轮副精确实体模型,基于有限元法分析同等条件下齿轮的接触应力应变;理论计算和有限元法结果对比分析,两者具有很好的一致性.相关研究内容为其工业应用提供理论依据和应用价值.

摘要： 得益于“863计划”的推动,中国建筑学科在机器人智能建造的研究中逐步取得了阶段性成果.本文收集了近年来国内高校建筑学科基于工业机器人在智能建造方向的研究和实践成果,大致梳理了关键研究、项目展示以及已发表的文献言论,同时根据各高校、工作室以及商业公司的可公开情报,对当下基于机器人智能建造中表现出的现状进行分析,并尝试将“算法→系统→传感器→信息→数据→系统”的机器人自主识别学识纳入到基于机器人进行的智能建造的建筑学研究当中,以期探索智能建造的更多可能性.

摘要： 随着数控技术和离线编程技术的飞速发展,工业机器人被广泛地运用在数字建造项目中.然而,目前机器人更多的是作为输出端使用,即按照事先预定好的指令进行加工和装配等动作,并没有将建造现场的信息反馈到决策生成中,缺乏灵活性和适应性.在此背景下,本研究研发了机器人“感知—反馈”系统,使机器人能够读取建造现场的信息数据,并根据数据优化形式设计、生成装配路径,从而形成完整的“输入(感知)—处理(计算)-输出(动作)”数字链.基于该“感知—反馈”系统,天津大学建筑学院完成了“基于机器人视觉识别技术的自适应鸟巢”建构项目,实现了机器人对建造现场材料信息的感知,使其能够因材制宜地进行设计和自主建造.

摘要： 近年来,机器人在工业领域得到了广泛的应用,关于复杂机器人的运动学模型建立以及本体姿态的标定成为越来越多的学者关注的焦点.本文在前人研究的基础上,针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,开展持续相关的研究工作,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序,并进行了仿真模型分析,最后结合具体的机器人实例,对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验,通过试验结果对比,实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近,机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高.

摘要： 目前,烧结矿(球团矿)与焦炭等冶金原材料生产的烧结矿的关键质量指标检测滞后,很难满足大规模生产的需要,不利于即时、准确地指导烧结机的生产;同时,人工取制样方式不但影响生产过程的生产组织,而且现场工作环境恶劣、工人劳动强度大、危险性大.因此实现烧结矿关键技术指标的快速、准确得出并实时上传生产管理系统势在必行.

摘要： 目前钢铁行业中,结晶器保护渣加渣方式大部分为操作员工手动加入式.手动加渣作业强度大,稳定性低,对职工身体伤害大,鉴于此开发了自动加渣系统,如重力输送加渣、机械蛟龙式输送加渣、气动输送加渣等方式.湖南湘潭钢铁集团宽厚板厂连铸机为方坯、板坯两用生产线,生产钢坯型号多,普通自动加渣系统已无法满足其生产要求.针对这种钢坯生产线,开发出方板坯两用机器人自动加渣系统.论文介绍了自动加渣系统布局、工作原理,设备组成、机器人自动加渣轨迹、相关技术参数和应用效果等.

摘要： 本发明涉及一种计算机系统(6)，其具有多核处理器(20)和操作系统，特别是所谓的“通用”操作系统。该多核处理器(6)具有至少一个第一处理器核(21)和至少一个第二处理器核(22)。该操作系统配置为，将实时任务，特别是硬实时任务仅分配给第一处理器核(21)，而将其他任务仅分配给第二处理器核(22)。

摘要： 一种工业机器人的机械手的臂部件(204)，其在每端处具有用于将所述臂部件连接到传动装置的装置以及用于增强臂部件的端部区域的刚度的装置。在所述增强刚度装置的中空结构(221)中设置有至少一个开口(223，224)，以为连接件(212)提供通路。

摘要： 本发明涉及一种具有电缆配线和至少一个半中空关节的工业机器人。半中空关节具有驱动链，所述驱动链具有齿轮箱和另外的操作组件，所述另外的操作组件包括电机。所述电缆配线围绕所述另外的组件外部地延伸并且在所述齿轮箱内部地延伸。根据本发明，所述机器人具有至少7个DOF并且包括至少两个关节模块(2、3)。每个所述关节模块包括用于各自的轴(A2、A3；A4、A5)的第一半中空关节和第二半中空关节。本发明还涉及用于该机器人的组件系统。该系统具有关节模块集合。本发明还涉及用于组装工业机器人的方法。

摘要： 本发明涉及一种工业机器人(1)，其包括操纵器(3)和被配置为控制操纵器的运动的机器人控制器(2)。机器人控制器被配置为在机器人的引导通过编程期间将机器人位置或机器人取向(TCP)与在空间中限定的至少一个虚拟位置(12)或虚拟取向进行比较，并且当机器人位置或机器人取向与至少一个虚拟位置或虚拟取向之间的差异小于偏差值(L)时，关于至少一个虚拟位置(12)或虚拟取向而主动地控制机器人的运动。

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种工业机器人用机械臂模组，包括底座，所述底座的顶部安装有第一机械臂，所述第一机械臂一侧的上部安装有第一电机，所述第一电机的输出端利用传动组件与第二机械臂连接，所述第二机械臂左侧的上部安装有第二电机，所述第二电机的输出端利用连接组件连接有加工座。通过第二导线和第一导线之间利用通电组件连接，且通电组件由环形触头、球形触头、触头板组成，触头板与第一导线连接，环形触头与第二导线连接，使得第一导线和第二导线形成连通的电路，在第二机械臂旋转时能够带动触头板和球形触头在环形触头内旋转，使得第一导线和第二导线始终处于接通的状态，避免了使用导线直接连接，影响导线的使用寿命。

摘要： 一种工业机器人，包括底座以及多个关节；关节依次连接并相对转动；至少一个关节包括本体、驱动电机、驱动减速机、输出齿轮、输入齿轮以及调节环；输出齿轮与输入齿轮相互啮合；输出齿轮固设在驱动电机的输出轴；输入齿轮固设在驱动减速机的输入轴；调节环包括外环侧面；外环侧面的轴线、输出轴轴线和输入轴轴线平行但不重合；调节环与驱动电机或驱动减速机其中之一固定连接并带动其绕外环侧面轴线转动。此外本发明还提供一种工业机器人关节。现有技术相比较，本发明的工业机器人以及关节通过回转中心距调节环就能改变电机输出轴轴线与减速机输入轴轴线之间的距离，快速实现输出齿轮与输入齿轮之间中心距的调整，提高工业机器人的安装效率。

摘要： 一种用于工业机器人的轨迹简化方法、轨迹简化设备(3000)、计算机存储介质以及工业机器人操作平台，该方法包括：根据工业机器人的示教过程，生成用于工业机器人的完整轨迹；以及对完整轨迹进行简化，以便得到特征点集合，其中特征点集合β(j)包含于原始点集合α(i)，并且对于原始点集合中与β(j‑1)对应的α(ij‑1)和与β(j)对应的α(ij)之间的任意点α(p)，该任意点α(p)与以β(j‑1)和β(j)为端点的直线线段间的近似误差小于或等于误差容限值d，ij‑1＜p＜ij，以及其中近似误差根据α(ij‑1)与α(p)之间的弦长以及α(ij‑1)与α(p)之间的弧长两者所确定；该计算机存储介质包括指令，指令在运行时执行轨迹简化方法；该工业机器人操作平台包括轨迹简化设备(3000)。

摘要： 一种用于工业机器人的标定方法，所述方法包括：接收所述工业机器人的第一模型，其中所述第一模型与实际环境中处于特定位置的所述工业机器人的位姿状态已同步；接收所述工业机器人周围的环境模型，所述环境模型包含所述工业机器人的第二模型；至少通过选择所述第一模型和所述第二模型中对应的至少三组不共线的点对进行配准，获得所述第二模型的配准信息；以及基于所述配准信息，将所述环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系。另外还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法、标定装置、三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。

摘要： 本发明提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法，所述方法包括：基于所述工业机器人的周围环境的颜色及深度信息，对所述工业机器人的周围环境进行三维建模，从而得到第一环境模型；将所述第一环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系；以及至少通过对标定后的第一环境模型进行网格裁剪和填充，获得所述工业机器人的工作台模型。本发明还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。

摘要： 本实用新型涉及用于工业机器人的机器人手臂，包括用于绕第一旋转轴A旋转的臂零件；以及连接到机器人手臂零件并且可绕第二旋转轴旋转的腕零件，第二旋转轴与第一旋转轴交叉并且与第一旋转轴形成角度；装配在腕零件上的工具附接设备，工具附接设备可绕第三旋转轴旋转；用于在机器人手臂零件中的出口开口和所述工具附接设备之间保护和导引在其中的布线的挠性导管，该出口开口与第一旋转轴同心；用于挠性导管的导引构件，该导引构件附接到腕零件，并且该导引构件被设计用于接收挠性导管并且导引挠性导管穿过该导引构件并且允许挠性导管关于该导引构件和腕零件的轴向运动。本实用新型还涉及包括具有机器人手臂的特征的上机器人手臂的工业机器人。