融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法

李鹏程; 张奇; 张大为; 王忠康; 叶昶君; 刘峰; 田威

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融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法

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针对机器人卫星装配阶段舱板与主框架装配精度低、装配干涉力过大的问题,提出了一种融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法。利用视觉检测装置建立卫星舱板与主框架装配误差在线测量系统,并完成了双目标定、机器人手眼标定、其他部件相对位姿的标定,提出了卫星舱板与主框架装配误差补偿控制方法,实现了装配误差实时测量与精确补偿;同时,通过力觉检测装置完成了机器人末端负载辨识与重力补偿,实时测量卫星舱板与主框架装配干涉力,实现了卫星柔性装配。试验结果表明,采用融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法后,卫星舱板与主框架装配误差控制在0.2 mm以内,装配干涉力小于50 N,满足了卫星装配的精度需求,证明本文所提方法的有效性和稳定性。

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来源
《航空制造技术》 |2023年第7期|57-66|共10页
作者
李鹏程; 张奇; 张大为; 王忠康; 叶昶君; 刘峰; 田威;
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作者单位

南京航空航天大学;

中国空间技术研究院;

航天科工空间工程发展有限公司;

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正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
卫星装配; 在线测量; 视觉检测; 手眼标定; 力觉检测; 多机器人;

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