一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法

李泳; 刘宏杰; 周永录; 余映

首页> 中文期刊> 《计算机应用研究》 >一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法

一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对动态物体会导致位姿估计误差过大的问题,提出一种适用于动态场景下的RGB-D SLAM算法。首先,将目标检测的结果根据物体是否具有自主移动能力划分为动态物体与潜在动态物体,并使用大津法在对应的深度图中完成检测框内区域的前、背景分割;然后,结合检测框的位置坐标与深度信息确定潜在动态物体与动态物体在三维空间内是否关联,初步筛选出具有一定运动概率的潜在动态物体;最后,通过运动一致性检测算法来最终确定是否将潜在动态物体作为动态物体处理。实验部分选用公开的TUM数据集,结果表明,该算法在保持实时性的同时具有较高的定位精度和鲁棒性。

著录项

来源
《计算机应用研究》 |2023年第4期|991-995|共5页
作者
李泳; 刘宏杰; 周永录; 余映;
展开▼
作者单位

云南大学信息学院;

云南省高校“数字媒体技术”重点实验室;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类模式识别与装置;
关键词
同时定位与地图构建; 动态场景; 目标检测; 图像分割; 位姿估计;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于深度学习的室内动态场景下的VSLAM方法 [J] . 徐晓苏 ,安仲帅 . 中国惯性技术学报 . 2020,第4期
2. 一种动态场景下的视频前景目标分割方法 [J] . 陈俊周 ,李炜 ,王春瑶 . 电子科技大学学报 . 2014,第002期
3. 室内动态场景下的语义SLAM [J] . 唐鼎新 ,袁亮 ,冉腾 . 计算机工程与设计 . 2020,第12期
4. 一种基于改进卷积神经网络的RGB-D室内场景分类方法 [J] . 朱原冶 ,倪建军 ,唐广翼 . 计算机与现代化 . 2023,第4期
5. 一种基于手机端的室内外场景识别方法 [C] . 毕京学 ,汪云甲 ,甄杰 . 2016全国博士生学术论坛（测绘科学与技术）暨国务院学位委员会测绘学科评议组工作会议 . -1
6. 面向室内动态场景的多传感视觉SLAM方法研究 [A] . 张霖 . 2021

一种室内动态场景下RGB-DSLAM的前端优化方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅