基于精准碰撞检测算法的机械臂避障轨迹规划

王坤; 张志飞; 赵才; 牛健

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基于精准碰撞检测算法的机械臂避障轨迹规划

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摘要

为完成6自由度机械臂在多种障碍物环境下的关节轨迹规划,提出一种精确的碰撞检测算法,结合6次多项式关节空间轨迹规划算法完成机械臂的轨迹规划避障算法。通过对障碍物与机械臂进行几何模型简化将6自由度机械臂的碰撞检测问题转化为模型之间最小距离计算问题;结合机械臂正逆运动学与碰撞检测结果,创建遗传优化算法的适应度函数,使机械臂在完成避障的同时优化各关节轨迹长度和转动角度,将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题。最后通过MATLAB对算法进行仿真实验,结果表明,该算法在多种障碍物的环境下能够规划出满足要求的运动轨迹。

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来源
《人工智能与机器人研究》 |2021年第2期|P.170-188|共19页
作者
王坤; 张志飞; 赵才; 牛健;
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作者单位

佛山科学技术学院机电与自动化学院广东佛山;

佛山科学技术学院机电与自动化学院广东佛山;

佛山科学技术学院机电与自动化学院广东佛山;

佛山科学技术学院机电与自动化学院广东佛山;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
碰撞检测; 机械臂; 轨迹规划; 遗传算法; 避障;

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