新型趋近律滑模控制在稳定平台中的应用

王丰

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针对扰动对稳定平台跟踪精度的影响,提出了一种新型趋近律滑模控制算法.首先,针对等效干扰,使用干扰观测器(Disturbance Observer,DOB)对其进行有效的估计和补偿,提高系统对干扰的抑制能力.其次,为了提高系统的跟踪精度,设计了一种基于新型混合趋近律的新型的滑模控制(New Sliding Model Control,NSMC),同时为了削弱抖振,使用反正切函数代替控制率中的切换函数.此控制方式在保证鲁棒性的同时,提高了系统的跟踪精度.最后,使用Lyapunov函数证明了系统在有限时间内收敛.仿真结果证明了该控制策略的有效性.

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来源
《自动化应用》 |2020年第12期|10-13|共4页
作者
王丰;
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作者单位

内蒙古科技大学内蒙古包头014010;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
稳定平台; 干扰观测器; 滑模控制; 有限时间理论; Lyapunov函数;

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