基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划

刘磊; 宁祎

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基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划

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针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划.利用SolidWorks创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线圆弧轨迹规划,分析其各关节角度变化和末端插补误差.结果表明,机械臂各关节运行轨迹平滑,末端位置精度满足要求.

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来源
《自动化与仪表》 |2018年第3期|22-25,51|共5页
作者
刘磊; 宁祎;
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作者单位

河南工业大学机器人研究所,郑州450007;

河南工业大学机器人研究所,郑州450007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
机械手; 六自由度机械臂; 轨迹规划; 机器人操作系统; MoveIt!; 仿真平台;

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