基于模糊PD算法的三自由度机械臂遥操作双边控制

邱恒; 刘满禄; 张华

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基于模糊PD算法的三自由度机械臂遥操作双边控制

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遥操作中由于操作者手部生理颤抖和机械臂与不同工作环境相接触时的非线性,无法精确地建立模型,这会影响双边控制系统的性能.该文通过对双边控制响应曲线的分析,设计控制参数△Ks、△K模糊规则集,采用模糊PD算法对双边控制系统进行参数优化.建立三自由度机械臂模型,并用三自由度机械臂与Matlab联合进行实时仿真,对系统参数优化前和优化后进行比对试验.采用模糊PD算法提高了系统的自适应能力,达到良好的稳定性及跟踪性.试验结果证明所提方法是可行有效的.

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来源
《自动化与仪表》 |2016年第9期|11-16|共6页
作者
邱恒; 刘满禄; 张华;
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作者单位

西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,绵阳621010;

西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,绵阳621010;

西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,绵阳621010;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
遥操作; 机械臂建模; 模糊PD; 双边控制; Matlab实时仿真;

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